Grammar

Forms by person, in the order ich / du / er / wir / ihr / sie:
können kann, kannst, kann, können, könnt, können;
müssen muss, musst, muss, müssen, müsst, müssen;
dürfen darf, darfst, darf, dürfen, dürft, dürfen;
wollen will, willst, will, wollen, wollt, wollen;
sollen soll, sollst, soll, sollen, sollt, sollen.

For polite desire, use möchten: möchte, möchtest, möchte, möchten, möchtet, möchten.

Grammatically it is a form of mögen, but it is a useful early pattern.

Present mögen: mag, magst, mag, mögen, mögt, mögen; Ich mag Kaffee means I like coffee.

Pattern: finite modal in position two, other infinitive at the end, without zu: Ich möchte morgen kommen.

nicht müssen means not having to; nicht dürfen means not being allowed.

sollen often expresses an instruction/expectation from another person, not necessarily a medical or moral recommendation.

Example

Du musst nicht kommen, aber du darfst kommen.

English

You do not have to come, but you may come.

Hinglish

Tumhe aana zaroori nahin hai, lekin tum aa sakte ho; ijaazat hai.